禮二十四沿革二十四嘉禮九天子車輅五輅副車五牛旗轝附戎車獵車蹋獸車闟戟車附指南車記里鼓車白鷺車鸞旗車辟惡車皮軒車耕根車安車四望車遊車羊車畫輪車鼓吹車象車黃鉞車豹尾車建華車上古聖人，睹轉蓬為輪。輪行可載，因物知生，復為之輿。輿輪相乘，流運\罔極，任重致遠，以利天下。考工記曰：「一器而工聚焉者車為多。」上蓋如規象天，二十八橑音老象列宿，方輿象地，三十●象一月。前視則聽鑾和之響，傍觀則睹四時之運\。等威既辨，貴賤有序，故書曰：「明試以功，車服以庸。」洎乎魏晉，政教陵遲，僭踰莫禁，代有變改，異制殊狀，君臣瞀亂，以致顛覆。今略舉沿革，不可畢載，徵其制作，為車輿篇云。
五輅虞夏殷周秦漢後漢魏晉東晉宋齊梁陳後魏北齊後周隋大唐
昔人皇氏乘雲駕六羽，出谷口，或云秖車也。及五龍氏乘龍，上下以理。古史考云：「黃帝作車，至少昊始駕牛，及陶唐氏制彤車，乘白馬，則馬駕之初也。」
有虞氏因彤車而制鸞車。 夏后氏因鸞車而制鉤車，鉤之言不揉自曲。俾車正奚仲建斿旐，尊卑上下，各有等級。
殷因鉤車而制大輅。禮緯曰「山車垂鉤」，乃鉤車之象。昔成湯用而郊祀，有山車之瑞。山車亦謂之桑根車，似金根之色，亦謂之大輅。
周因殷輅以制木輅，約木以加飾，為王五輅。一曰玉輅，鍚，樊纓十有再就，建太常，十有二斿，以祀。鍚，馬面當盧刻金為之，所謂鏤鍚也。樊，馬大帶也。纓，馬鞅也。就，成也。皆以五采罽飾之。樊音鞶，下同。二曰金輅，無鍚，以金為婁頷之鉤，樊纓九就，建大旂，以賓，同姓以封。三曰象輅，無鉤，以朱飾勒而已，樊纓七就，建大赤，以朝，異姓以封。皆以玉金象飾諸末而為名。凡言玉金象路，皆此義。樊及纓，以五采罽飾之。四曰革輅，革鞔漆之，無他飾，以白黑飾韋為龍勒絛飾，樊纓五就，建大白，以即戎，以封四衛。龍，駹也。以白黑飾韋雜色為勒。五曰木輅，不革鞔，漆之而已，以淺\黑飾韋為樊鵠色，飾韋為纓，就數同於革輅，建大麾，以田，以封藩國。
秦平九國，蕩滅典籍，舊制多亡。因金根車用金為飾，謂金根車，而為帝軫。玄旗皂斿，以從水德。復法水數，駕馬以六。夏太康盤遊無度，昆弟五人作歌曰，「若朽索之馭六馬」，則六馬非始於秦制，但法水數，故相符爾。 漢武帝天漢四年，始定輿服之制。郊祀所乘，謂之大駕，備車千乘，騎萬匹，其儀甚盛，不必師古。及王莽篡位，武車常軔。如振反。車輪木也。赤眉之亂，文物無遺。
後漢光武平公孫述，始獲葆車輿輦。而因舊制金根車，擬周之玉輅，最尊者也。輪皆朱斑重牙，貳轂兩轄，轂外復有一轂抱轄，其外乃復設轄，抱銅置其中。東京賦曰：「重輪貳轄，疏轂飛軨。」注：「飛軨，畫緹油，繫於軸上。」金薄繆龍，為輿倚較，徐廣曰：「繆，交錯之形也。較在箱上。」說文曰：「