早在拓跋珪建立北魏政权时，就曾由邓渊编写代记十馀卷，以后崔浩、高允等继续编写魏史，都採用编年体。太和十一年（公元四八七年），李彪参加修史，始改为纪传体，大概编写到拓跋弘统治时代。以后，邢峦、崔鸿等先后编写了高祖（元宏）、世宗（元恪）、肃宗（元诩）三朝的起居注。北齐天保二年（五五一），高洋命中书令兼著作郎魏收编写魏史，设置修史局，由太保、录尚书事高隆之监修，房延祐等六人先后参加修史。
魏收（五○五--五七二）字伯起，钜鹿（今河北平乡一带）人。他是北齐著名文人，和温子昇、邢子才齐名。早在北魏末年他就参加「国史」和起居注的编写。他在东魏、北齐虽然官职步步高升，直做到尚书右仆射，但除起草诏令之外，修史长期是他的专职。这次设局纂修，高隆之只是掛名，魏收推薦的史官都是一向趨奉自己的人，凡事由收专主。
天保五年（五五四）秋，完成纪传，十一月又成十志。
书成后，议论纷纭，被称为「秽史」。魏收借修史来酬恩报怨，他公然宣称：「何物小子，敢共魏收作色，举之则使上天，按之当使入地！」凡是史官的祖先姻戚，「多列史传」，「饰以美言」，还有受贿行为。由於魏收在列传人物的去取褒贬上触犯了某些门阀地主，诸家子孙控诉「不平」的一百多人。皇帝高洋和宰相杨愔、高德正庇护魏收，逮捕了一些控诉的人下狱治罪，暂时压下这场风波，同时也命魏书「且不施行」。以后，高演、高湛两次命魏收修改，始成定本，即传下来的这部魏书。
魏收以前和同时代人曾经编写过魏史和其他资料，隋、唐时期也有人另写过几种魏书，这些书都没有传下来。唐代李延寿的北史，其中北魏部分基本上是魏书的节录。因此，魏书是现存叙述北魏历史的最原始和比较完备的资料。
书中记载鲜卑拓跋部的早期活动，多少反映了拓跋部的社会面貌，提供了由氏族、部落到国家发展过程的材料。
北魏承「十六国」之后，是一个阶级矛盾和民族矛盾交错复杂的时代，书中列举了不少有关这方面的资料。魏书自卷一百至一百三是国内少数族和外国的列传，大致都根据当时使节和商贩的记录和口传写成。其中有一些侮辱性的记载和传闻失实的地方，但基本上反映了当时我国东北、西北地区各族与中原地区的密切联系，和中外经济、文化流的加强。
魏书十志内容疏略，杨守敬批评地形志「貌似高古，然有详所不当详，略所不当略者」。详略失当，不仅地形一志，其他各志也是一样。例如食货志不记徭役；官氏志不记官府部门，官吏职司；天象志四卷、灵徵志二卷，全是宣扬灾变祥瑞。
虽然如此，十志还是提供了一些有价值的材料。食货志记录了太和九年（四八五）的均田令和与此相关的三长制和租调制，是研究北魏和以后三百年封建土地所有制的基本材料。关於货幣的记载，有助於对当时北魏境内各地社会经济的瞭解。灵徵志的上卷留下北魏建国以来一百五十年间的各地地震记录。官氏志和释老志是魏收创立的志目。官氏志的姓氏部分列举拓跋部和所属部落，氏族的姓氏和元宏所改汉姓，为后来姓氏书基本材料之一，在一定程度上也反映了拓跋部族的形成和当时各族的部落、氏族的分併离合。释老志叙述了佛教在北方的传播和寇谦之修改道教的经过。志中反映了世俗地主和寺院地主的矛盾，特别是反映了寺院所属奴隶和依附人口所遭到的地租剥削和高利贷剥削，这不仅是有关寺院经济的重要资料，而且也有助於对当时全部封建剥削制度的瞭解。
不管纪传和志，魏书都载入大量无关重要的诏令、奏议，以致篇幅臃肿。但却也保存了一些有价值的资料，例如李安世传载请均田疏，张普惠传载论长尺大斗和赋税疏等，有助於对北魏均田制和残酷剥削的瞭解。书中所载文章诗歌是后人搜辑北魏诗文的主要来源。
魏书在宋初业已残缺，嘉祐六年（一○六一）曾命馆阁官校勘魏书和宋、齐、梁、陈、北齐、周书。今魏书前有目录序，署名为刘攽、刘恕、安焘和范祖禹，不记年月，大致当在治平四年至熙宁三年（一○六七--一○七○）间。二刘和祖禹都是宋代有名史学家，尤其刘恕精熟南北朝史事。他们作了较细緻的校勘，查出本书残缺为后人所补各卷，并比对了修文殿御览、北史和唐人各种史钞、史目，将补缺各卷的来源「各疏於逐卷之末」，目录中也注明那一些卷「阙」或「不全」。今将补阙各卷的宋人校语移入校记，目录传本错误，有原阙无注，或不阙而注阙，今皆改正。通计全阙二十六卷，不全者三卷。 北宋初刻的确切年月无考，据晁公武郡斋读书志，至遲不晚於政和中（八）。这个初刻本当时就流传不广，南宋绍兴十四年（一一四四）曾在四川翻刻魏书和其他六史，这两种本子都没有传下来。传下来的魏书最早刻本也是南宋翻刻，但传世的这个本子都有元、明二朝补版，即所谓「三朝本」。一九三五年商务印书馆影印的所谓「宋蜀大字本」，其实也就是这种三朝本。北京图书馆藏魏书善本三部，也都是三朝本，该馆善本书目七三五四号一种和商务印书馆影印所据底本相近。