汉大抵依秦制，凡民二十三为正，一岁以为卫士。每立秋斩牲于郊，名曰貙。兵官皆肄孙、吴兵法六十四阵，名曰乘之。季冬，天子大会飨赐，观以角抵，罢遣（〈王尊传〉：常以季冬或正月行幸曲台，临飨，罢卫士。）。 按：《魏书》曰：「汉承秦制，三时不讲，惟十月车驾幸长安水南门会，五营士为八阵，名曰乘之。」
二岁为材官、骑士（材官自秦有之。《志》云：秦置材官于郡国，高帝常命天下选能引关蹶张、才力武猛者，以为轻车、骑士、材官。）。八月，太守、都尉、令长、丞尉会都试课殿最。水处为楼船，边郡太守各将万骑行障塞。年六十五乃免就田。又自十五以至五十六出赋，人百二十为一算，为治库兵车马（秦孝公十四年始为赋，汉兴算赋。）。天下人皆直戍边三日，不人自行，其行者不可往便还，因便往一岁一更。诸不行者出钱三百，入官以给戍者，是为过更（更有三品：每一月一更，谓之卒更。贫者欲得雇更钱，次直者出钱雇之，月二千，谓之践更。繇戍谓之过更也。）。有事以羽檄发材官、骑士，以备军旅（如高祖十一年，发上郡、北地、陇西车骑、巴蜀材官。吕后五年，发河东、上党骑屯北地。宣帝神爵元年，发三河、颍川、沛郡、淮阳、汝南材官诣金城。）。文帝始以铜虎符代檄。当时各因其地，以中都官号将军将之（时以卢卿为上郡将军，魏遫为北地将军，周灶为陇西将军。），事已则罢。
京师之兵，止南北军及中尉缇骑、郎中令诸郎、城门校尉屯兵。北军属太尉，南军属卫尉。武帝更太尉为大司马、大将军，以宠将帅；而北军分八校尉，以中垒领之（中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声、虎贲，凡八。）；中尉为执金吾，而置三辅都尉属焉；郎中令为光禄勋，而置建章营骑属焉，后更名羽林骑（选陇西、天水、安定、北地、西河、上郡，良家子能骑射者，期诸殿门，故置期门、羽林。又所从军死事者子孙，养羽林，教以五兵，号羽林孤儿）。元狩间，兵革数动，士物故者动以万数，民多买复，征发之士益少。于是发谪吏，次谪民，次谪戍，次七科谪（吏有罪一，亡命二，赘婿三，贾人四，故有市籍五，父母有市籍六，大父母有市籍七。），而又多赦罪人、亡命、弛刑徒者从军。初，高、文世用兵，中尉兵属卫将军，尚屯关中。至元鼎六年，中卒始发矣。边兵不赡，至出武库。昭帝始元间，始募奔命（应劭曰：常兵不足，权选精勇，闻命奔走，故曰奔命。），及命恶少年、吏有告劾亡者（师古曰：被告劾而逃亡。）。宣帝神爵间击羌，发三辅、中都官徒弛刑及应募佽飞、射士、羽林孤儿、胡越骑以益边兵，盖北军亦出矣。 （按：）唐杜佑《通典》云：「兵制可采，惟有汉氏。重兵悉在京师，四边但设亭障。又移天下豪族，辏居三辅陵邑，以为强干弱枝之势。或有四夷侵轶，则从中命将，发五营骑士、六郡良家；二师、楼船、伏波、下濑，咸因事立称，毕事则削。虽卫、霍勋高绩重，身奉朝请，兵皆散归。」案：汉将军置以征伐，吴员职，佑言命将旋罢，是矣。又案：汉兵郎官无员数；虎贲千五百人，而多不过千人；羽林左八百人，右九百人；八校各七百人，至东汉不过三千五百三十六人；执金吾、缇骑五百二十人（或曰三百人），至东汉不过六百人（魏王朗奏：汉金吾骑从六百）；卫尉所领诸宫掖门都侯、剑戟之士，至东汉不过二千五百人；十二城兵虽不见数，然亦不过门置一侯，以掖门司马所掌考之，多至百八十人，少或三十八人，则城门领于一校，大略可见。高祖晚征黥布，用留侯计，发关内兵合中尉卒三万人卫太子，军灞上。惠帝末年，陈平、周勃为将相，始以吕氏故屯兵荥阳。文帝备胡以三军。景帝七国之变，太尉周亚夫乘六乘传出击吴、楚，而大将军窦婴间军荥阳。皆因军设屯，事已即罢。武帝虽置关内都尉，领如郡国，亦无营垒。而佑谓重兵悉在京师，非也。
汉制虽曰因秦，然多近古。盖民有常兵而无常征之劳，国有常备而无聚食之费。当是时，故将之家，亦为给赋（见孝惠元年诏）；宰相之子，均调戍边。是以繇有复算，有减逋，有更贷，则得为君上之恩。至于将相，废置惟时，或中都公卿，或边郡守、尉。御史大夫出为护军（韩安国），不为左迁；酒泉太守即命破羌（辛武贤），不为异数。而又御军之法简肃精明：云中战士上功幕府，差首虏六级，赏典辄格；屯田上奏以六月戊申，不越旬日，玺书已报；轮台之诏，败亡不掩；卫、霍行封，得丧相除。可以概见，其时无有壅蔽诞谩之患。若乃赏赉虽或无常，廪饩悉皆有量：京师将校比二千石，塞下戍卒月谷二石六斗有奇（东汉艺人日廪米五斗，见〈李固传〉，注云：升少故五升。）。是以终汉之世，上无叛将，下无骄兵。诸侯七国，变生仓卒，备御素具，南征北攘，连兵数年而邦本不摇，诚有以也。
《南北军记》云：南北军，汉制也。古者天子之都必有重兵焉，所以壮根本而严卫翼也。上天之象，以羽林为天军；黄帝之圣，以兵师为营卫。规天摹圣，则爪牙之卫，讵可一日而缺诸？汉高祖皇帝以神武之资，躬持三尺，纠合义旅，虱鞮鏊而污介冑，其勤五载，缚婴斩羽，而后天下合为一。任罢之兵，佚诸农亩，巴渝、北貉，无勤远人。卧鼓包戈，将与天下安于无事矣。然方是时，猃狁北张，蛮睢南粤，窃壤植大；强宗豪姓，盘互关东。而材官、骑士，散在郡国，虎符与檄召而后来。帝室皇居无武卒、骑士以镇之，殆非所以防未然而窒不轨也，此高帝建军之本意与？夫天下形势，惟地与兵。汉始都洛阳，从娄敬及张良议，即命车驾西都秦故地，左崤右蜀，太华、泾渭，表里而襟带，金城千里，巍然天府之固矣。南北二军，负城环拱，路佖营巡，棋罗星布。平居无事，虎视眈眈；四征不庭，如火发发。而卫尉藩护，金吾徼巡，武库司兵，司马禁掖，章沟、虎威昼挥夜呵。戎心奸胆，战栗骇落，无敢弗率于我天威。镇安四方，巩固万世，兵威地利，两兼得之。信乎！高祖贻燕子孙，规模宏远也。